先轸说：“我们可以叫宋国去贿赂齐、秦两国，请这两国出面向楚国求情让楚国撤兵。同斗英雄时，我们再把曹国和卫国的土地分一部分给宋国，这样楚国一定不答应齐、秦两国的撤军请求，齐、秦两国恼怒之下，也就会参加到这场战争里来了。”
晋文公立即照办。
在齐、秦两国调解之下，楚成王居然撤兵回到了申县。他命令正在围攻宋国的子玉也撤军，说：“别跟晋国人打，晋君在国外流亡了十九年，人世间的艰难险阻，他全经历过了；人心的真伪，他也全清楚了。上天赐给他长寿，又助他除掉了仇敌，既然上天这样安排，我们怎能违反？《军志》上说，‘适可而止’、‘知难而退’、‘有德的国家不可抗拒’，这三样似乎就是说的晋国啊。”
但子玉还是想跟晋国人打一场，派部将斗椒去向楚王请求出战，说：“我不敢说一定能成功，不过，愿意借这次机会来堵住那些播弄是非的小人的嘴！”
他所说的“播弄是非的小人”是指蒍贾，后来的楚国名相孙叔敖的父亲。蒍贾曾在斗谷阏菟家预言过，子玉这次会吃败仗，因此子玉认为是他是在播弄是非，导致楚王不想跟晋国人打。
楚成王听了这话非常生气，当子玉向他请求增加兵力时，就故意少派给子玉兵力。这时楚国的军队分为东广、西广两个军，相当于左、右两军。楚王只把西广给了子玉，然后再加上守卫太子东宫的卫队，还有楚王的祖先（也是子玉的祖先）若敖氏的家族兵六卒（一卒为一百人）。
那么，此时子玉手里的楚军总兵力共有多少呢？这搞不清了。我们只知道，子玉本来是率军在攻打宋国的，他手里的军队主要是申、息两地的地方兵，申、息本来是两个国家，被楚国灭掉后成了楚国的两个县，楚国在这两地建立了地方兵，主要用于防备和侵略中原诸侯，但这次总共出动了多少申、息地方兵却不得而知，估计总数应该不会少于一个军吧，加上西广那一个军，再加上太子卫队几千人，再加若敖氏的家族兵六个卒（若敖氏的家族兵就是子玉自己家族的子弟兵，等于是子玉的亲兵，人数虽然不算多，却全是精锐，战斗力最强），再加上陈、蔡等国的军队，楚军总兵力跟晋军应该是旗鼓相当的。
子玉派大夫宛春为使者，来见晋文公，说：“请晋国恢复卫国国君的君位，归还曹国土地，臣也就撤走围攻宋国的军队。”
狐偃一听这话就来了气，对晋文公说：“子玉太无礼了，您做国君的只得到一个好处（解宋国之围），他做臣子的倒得到两个好处（复卫、复曹），晋国不能失掉这个进攻楚军的机会！”
先轸却另有想法，他对晋文公说：“您还是答应他吧。安定别人的国家叫做有礼，楚国一句话就安定了曹、卫、宋三个国家，我们如果说一句‘不同意’，就等于我们不顾宋国的死活，我们以救宋的名义出兵，却不顾它的死活，诸侯会怎么看？曹国人和卫国人也都会因我们不肯恢复他们的国家而怨恨我们，一句话断送三个国家，我们就是无礼，还拿什么去作战？”
可是，如果答应子玉的要求，那功劳就全是子玉的了，他一句话就使三个国家超生了，三个国家都要感激楚国，晋国什么也没得到，太亏了吧？
因此，先轸又说：“我们可以暗中跟曹国和卫国说，只要他们服从晋国，我们可以恢复他们的国家。这样，他们一定会背离楚国而服从晋国。同时，我们把子玉派来的使者扣住不放，以激怒楚国，它就会主动找我们打了，其他的计策等打起来以后再想吧！”
晋文公听了非常高兴，立即照先轸的计策行事。曹、卫两国果然对晋国感激涕零，爽快地宣布同楚国断绝外交关系。再加上使者宛春被晋军扣押，子玉气得暴跳如雷。
他马上统率楚军以及陈、蔡两国的军队向晋军进逼。晋文公却命晋军后撤。
晋军的将领们不服气了，一齐说：“做国君的面对做臣子的反而退避，这是耻辱！况且楚军出征已有许多日子了，士气已经衰落，我们为什么要退避？”
狐偃忙去做将领们的思想工作，向他们解释说：“士气不是由出征时间长短来决定的，谁理直，谁就士气壮；谁理亏，谁就士气衰落。以前，如果没有楚王的帮助，我们国君也不会有今天，现在我军后撤九十里，就是为了报答以前楚国的恩惠。如果我们不报答楚国的恩惠，我们就是理亏，我们会士气不振，楚国人会气愤，士气就高涨。现在我们报了恩，如果楚军因此而退兵，我们救宋的目的也就达到了。如果楚军还不退，做国君的退让了，做臣子的却不退，那就是他们理亏了！”
楚军将士看到晋军后撤了九十里，就想停止前进了，但子玉不答应，继续挥兵进逼晋军。
周历四月初三那天，晋军以及赶来助晋的宋、齐、秦三国军队都在卫国一个叫城濮的地方驻扎了下来。子玉统帅的楚军也背靠丘陵地带，在晋军对面扎下了营。
晋文公看到楚军占据了有利地形，心里不禁有些担忧。正好又听到当地的很多土著民在唱歌，唱的是：“原野之上，青草茂盛，去掉旧根，好播新种。”他听了心里更加疑惑不定。
狐偃说：“打吧，打胜了，我们就能在诸侯中称霸。如果打不胜，我们外有黄河内有太行山之险，也不见得会受到什么损害！”
晋文公说：“楚国从前对我的恩惠怎么办？”
栾枝说：“汉水以北那些跟我国同姓的姬姓诸侯国全被楚国吞并了，思念过去的小恩惠就会忘记这个奇耻大辱，我看，不如同楚国决战！”
当天夜里，晋文公梦见自己跟楚成王搏斗，楚成王将他打倒在地，并且压在他身上吮吸他的脑汁。晋文公觉得这不是好兆头，越想越怕。
狐偃说：“这个梦兆很吉利，您面向天，预兆着晋国得到天助，楚君面对您也就是面向地，预兆着他向您伏罪。他吮吸您脑汁，就是说您可以使他驯服了。”
从这里可以看出，晋文公面对强大的楚国，压力山大，犹犹疑疑，有些拿不定主意。他的部下倒是斗志昂扬，一心想跟楚国干一架。
子玉派斗勃向晋文公发出挑战，说：“我请求同您的战士较量一番，您可以靠在车前的横木上观看，得臣也可以得到一个观看的机会。”
晋文公派栾枝去答复子玉，说：“你的话，我们国君已经领教了，楚君对我们的恩惠，从未敢忘，所以我们才退避到了这里。现在既然不能获得楚国让我退兵的命令，那么就劳烦你费心，请转告贵国的将领，准备好你们的战车，重视你们国君交付给你们的任务，明天早晨咱们战场见！”
晋文公登上早已灭亡了的有莘国国都的废墟，检阅了全军。检阅完毕，他满意地说：“将士们上下级之间都很有礼貌，可以用他们作战了。”
然后命军士砍伐了一批树木，作为攻战的备用物资。
第二天，晋军在有莘的北面列好了阵，下军佐胥臣所部挡住陈、蔡两国的军队，其他军队都直面楚军。
楚军一方，子玉以六百若敖氏家族兵作为中军的主力，由他亲自统帅中军，命曾跟他一起灭掉夔国的司马斗宜申（字子西）统率左军，命斗勃统率右军。子玉信心满满地说：“今天一定会将晋军全部消灭！”
决定霸权归属的城濮大会战开始了！
晋将胥臣的晋下军率先行动，他们将战马都蒙上虎皮，向以陈、蔡军队为主的楚军右军发起冲击。陈、蔡联军一触即溃，弃阵奔逃，牵动着楚军的整个右军都溃败了。
晋军上军将狐毛立起两面大旗，把自己伪装成晋军主将，然后假装不敌楚军左军，惊慌败退。子西上当了，率领楚左军紧追不舍。先轸、卻溱统率晋中军精锐将楚左军拦腰截成两段，狐毛狐偃立即指挥晋上军回身夹击子西，于是，楚左军也溃败了。
子玉一见左右两军皆溃，他的中军就赶紧收兵不动，总算得以保全，但他的中军也没有翻盘的力量，因此，这场大会战，楚军是彻底地输了。
晋军占据了楚军的营地，吃着缴获的楚军军粮，一连吃了三天，到四月初八那天，才开始班师回国。
四月二十九日，晋军撤到郑国的衡雍时，晋文公得到消息，周襄王要来慰劳晋军（劳师）。
两个诸侯国为争夺霸权打架，跟你周天子有何相干？周襄王此举，一方面是讨好晋国，给晋文公长脸，另一方面也是表明态度，对蛮夷楚国不感冒，现在晋国战胜了楚国，就是华夏势力压制住了蛮夷势力，这是当初齐桓公都没能实现的事，晋国已成了华夏的中流砥柱，也是整个周王朝的中流砥柱！
天子要来，接待上马虎不得，因此，晋文公马上命人在一个叫践土的地方赶造了一座行宫，给周襄王住。
这个时代的人，没有水泥预制板，没有钢构件，没有彩钢瓦，造房子的速度这么快吗？当然不是。这行宫只是因陋就简的临时建筑，规模是长宽各三百步，中间筑个坛（土台子），四周堆土筑起一道土埂一样只防君子不防小人的象征性矮土围墙，围墙上开四个门，台上修一些夯土墙茅草顶的平房，这就是一座行宫了，反正是一次性使用品，也不用太讲究。
郑国是最早脱离齐桓公阵营投靠楚国的中原诸侯，对楚国也最忠心，早在城濮会战之前三个月，郑文公就把郑国军队交给楚国使用，现在看楚国败了，郑文公心里慌啊，忙派大夫子人九（子人为其氏，名九）来向晋文公求和，表示愿脱离楚国阵营而服从晋国领导。
晋文公刚获大胜，人逢喜事，心胸顿宽，也就暂时（注意：只是暂时！）不计较郑国以前怠慢过自己的旧事了，接受了郑国的请求。于是，五月十一日，晋文公跟郑文公订立了盟约，郑国正式成了晋国的小弟。
五月十二日，晋文公到行宫把这次会战中俘获的楚国战俘献给了周襄王，另外还送给周襄王四匹披甲的马所拉的战车一百辆（连同披甲马以及跟随在战车后面的步兵一千人）。
周襄王则在行宫里以当初周平王接待晋文侯的礼仪来接待晋文公，由郑文公为周襄王赞礼（做仪式的主持人）。
第三天，周襄王设宴款待晋文公，给晋文公喝了醴（甜酒），并命令晋文公给周襄王敬酒。按照礼制，诸侯或大臣没有天子的命令是没资格给天子敬酒的，若被天子命令给他敬酒，那是极大的荣幸。
周襄王任命晋文公为侯伯，赐给了写在竹简上的任命书（即策书，也称王命）。周襄王对晋文公说：“本王在此叫你一声叔父，你要恭敬地服从国王的命令，安抚四方诸侯，为国王检举、消除坏人。”
按照规定的礼仪，晋文公辞谢了三次，才叩拜接受，说：“重耳再拜叩首，承受和发扬周天子的伟大、光明、美善的圣命。”然后捧了策书走出行宫。
接着他又回到行宫朝见周襄王，因为周襄王还要赏赐晋文公。
周襄王赐给晋文公一套大辂之服、一套戎辂之服，以及红色的弓和黑色的弓各一张，红色的箭和黑色的箭各一百支、黑黍米酿造的香酒一卣，勇士三百人。
这一套赏赐物，基本上也都是照着当初周平王赏赐晋文侯的规格来的。其中，大辂之服，指的是国王和诸侯祭祀时所乘坐的金色车子（大辂），以及乘坐这种车子时必须戴的装饰有红色野鸡翎毛的帽子；戎辂之服，指的是举行军礼时所乘坐的兵车（戎辂），以及乘坐这种兵车时所要戴的皮帽子。
这一天，晋文公从献俘到受命、领赏，一共朝见了周襄王三次，才把整套繁文缛节完成。虽然累，但精神很旺，毕竟成霸了，而且这霸主还是天子任命的，比齐桓公还硬！所以，晋文公可以说是春秋五霸中最荣耀的霸主了。
当然，天子任命之后，还得召集诸侯们来一次盟会，把霸权落到实处。于是受命之后，紧接着就跟齐、郑、宋等诸侯举行盟会。
楚军战败，对卫成公来说简直是晴天霹雳，他被卫国人驱逐出国都后，一直待在卫国一个叫襄牛的地方，由于不能回国都，他只得指定他的弟弟叔武暂代他治理国家。假如楚国获胜，他就能在楚国的支持下回到国都，重掌君权。结果楚军败了，国都回不成了，他决定逃到楚国去，先去了陈国。卫国因为没有国君，就派了个大夫元咺辅佐卫成公的弟弟叔武来参加盟会。
这次盟会是在晋文公为周襄王营建的行宫里举行的，由周襄王的卿士王子虎主持。参加盟会的诸侯共同立下了誓言：“列位诸侯都要扶助周王，不能自相残害。如有人违背此盟，有灵验的神来惩罚他，让他的军队覆灭，让他不能再享有国家，直到他的玄孙，不论老幼，都要遭到这背盟的祸害。”
楚成王得到楚军败绩的消息，就派使臣来对子玉说：“你若安然回到国内来，那对申、息两地的父老如何交待呢？”
这次损失最惨重的是申、息两地的地方军，楚王的意思很明确，让子玉自裁。
子西和子玉的儿子成大心对使臣说：“子玉本来是要自杀的，被我俩拦住了，我们对他说，‘您还是听候国君的处置吧。’”
使臣把这话带给楚成王后，楚成王若改变了杀子玉的主意，就会派人来传赦免子玉的命令。但是，子玉率领败军走到楚国一个叫连谷的地方了，楚王的赦免令还是没来，子玉只得自杀。然而，等到子玉自杀后，楚王派来阻止他自杀的使者却赶到了，可是子玉已死，楚王只得任命大夫蒍吕臣为令尹。
子玉虽然有许多毛病，但毕竟也是一位能征惯战的良将，立过很多大功，晋文公视他为劲敌。这次战败，楚成王是有责任的，他没有全力支持子玉，只给了子玉一半兵力，导致子玉的左右翼很薄弱。我们现在看到的当官的，都是多一事不如少一事，不求有功但求无过，多做事多出错，不做事不出错，只想小心保住官帽，从不愿主动去做什么实事好事。子玉却相反，他从一开始就是战意高昂，非常地想要大干一番，这样有冲劲、积极肯干的好干部，难能可贵啊！但是他的毛病也在这里，刚而无礼，一意孤行，连国君的话也不听，所以他也要负一半责任。楚成王如果真不让子玉打，那就一兵一卒都不要给他，他也打不起来了。既然让他打了，就应该全力支持，先把仗打赢了再说。可惜他态度模棱，既不让打，又好像让打，不败才怪！失败了，借这机会治一治子玉刚而无礼的坏脾气，杀一杀他的性子，以后他就成熟多了，可惜楚王又没给他改过的机会。所以，他的自杀，是楚国的损失。
晋文公听到子玉自杀的消息，顿时喜形于色，庆贺说：“这下再没人同我作对了！蒍吕臣这个人，只知道保全自己，他做令尹，不会为国家利益着想的。”