次日，刘静逸将“郎溪号”、“南陵号”留在了雅加达，自己率领舰队向这一战役的最后一个目标——马六甲开去。从雅加达到马六甲有1150公里的航程，也需要4天时间。
马六甲海峡南面是苏门答腊岛，北面是马来半岛，近千年以来一直是阿拉伯人、马来人、东亚人进行贸易的国际通道。马来半岛土地肥沃，物产丰富。郑和下西洋的时候，记载马来半岛“石崖周匝崎岖，远如平寨，田沃，谷丰登。”
马六甲城位于马六甲海峡的北侧，原是马来半岛马六甲王国（中国史书上称为“满刺加王国”）的首府，是进出马六甲海峡的商船必经之处，因此商业发达，是马来半岛上最繁荣的城市。郑和下西洋时，马六甲王国不仅是大明的藩属国，还是大明在马六甲海峡重要的战略伙伴国，因此马六甲城内有大量的中国人。马来半岛上另一座有大量中国人的城市是吉打苏丹国的槟榔屿（今槟城）。
马六甲王国原信奉印度教，与中国建立战略同盟后，马六甲王国并没有像日本、朝xian、安南一样融入儒家文化圈，最后却改宗了YSL教。
马来半岛上还存在着彭亨、吉打、吉兰丹、北大年等苏丹国，都曾是马六甲王国的属国。
正德六年(1511年)，葡萄牙占领马六甲后，马六甲王国马末沙苏丹逃到宾坦岛建立柔佛苏丹国，并派人到大明求援。可已闭关锁国的大明派不出水师去增援，只得眼睁睁地看着马六甲落入葡萄牙人之手。也就是从那时起，东南亚的国家逐渐脱离大明的羁縻，尽管他们名义上还是大明的藩属国，但大明已没资格对这些国家发号施令了。
嘉靖五年（1526年），葡萄牙摧毁了柔佛国设在宾坦岛的堡垒，柔佛国苏丹逃往柔佛河左岸的柔佛（今旧柔佛城），重建都城。葡萄牙人随后在宾坦岛驻扎了下来，对宾坦岛实行殖民统治。
嘉靖七年（1528年），马末沙苏丹去世，由次子阿拉乌德丁继承柔佛苏丹。1511年葡萄牙占领马六甲时逃到霹雳的马末沙苏丹的长子慕扎法沙随后在霹雳建立霹雳苏丹国。
柔佛王国建国后，与目前的大明国类似，面临着二线作战，即一边要与葡萄牙人作战，一边还要与兴起于苏门答腊岛的亚齐苏丹国作战。兴起于苏拉威西岛的武吉斯人（即布吉人）海盗如同中国遇到的倭寇一样，也经常侵扰柔佛国。
嘉靖十五年（1536年），柔佛苏丹国与葡萄牙讲和。柔佛苏丹国不再进攻葡萄牙人。
嘉靖二十六年（1547年），阿拉乌德丁为防止亚齐坐大，帮助世仇葡萄牙人击败了亚齐人。
嘉靖三十年（1551年），柔佛王国联合爪哇人攻打马六甲，失利。
嘉靖四十三年（1564年），亚齐苏丹国进攻柔佛国，摧毁了柔佛城。
隆庆二年（1568年），柔佛为了报仇，再次帮助葡萄牙人击败了进攻马六甲的亚齐军队（即历史上的马六甲围城战）。
万历三年（1575年），亚齐进攻霹雳苏丹，俘获了霹雳苏丹曼梳、苏丹王后及16名子女，此后霹雳苏丹成为亚齐的傀儡国。
万历七年（1579年），曼梳的儿子满速沙入赘亚齐王室。亚齐苏丹去世后，满速沙继承亚齐苏丹。在满速沙任亚齐苏丹期间，其母后与其弟弟达祖丁回到霹雳就任霹雳第三任苏丹。
万历十五年（1587年），葡萄牙攻占旧柔佛城。柔佛国首都迁往巴都沙哇。
万历十七年（1589年），亚齐满速沙苏丹遇刺身亡。继任的亚齐苏丹决定韬光养晦，暂停对周边苏丹国的征伐。
万历三十年（1602年），荷兰在柔佛的巴都沙哇建立商馆，荷兰人到来后，柔佛国似乎看到了光复马六甲的希望。
万历三十四年（1606年），柔佛王国联合荷兰攻击马六甲，失利。
万历四十一年（1613年），雄心勃勃的亚齐在征服了苏门答腊岛上的几个小国后，又开始进攻柔佛国都城巴都沙哇，荷兰人帮助柔佛击退了亚齐。
万历四十三年（1615年），亚齐又进攻巴都沙哇，柔佛在荷兰人的帮助下，再次击退了亚齐。此后，亚齐与柔佛讲和。
万历四十四年（1616年），柔佛联合亚齐进攻马六甲，遭到失败。
崇祯二年（1629年），亚齐单方面进攻葡萄牙人盘踞的马六甲，柔佛怕亚齐打败葡萄牙人后独占马六甲后，竟联合北大年王国，帮助葡萄牙击败了亚齐。
此后几年，柔佛反复无常，一会儿独自进攻马六甲，一会儿联合荷兰人进攻马六甲，一会儿联合葡萄牙人反击亚齐。
崇祯十四年（16肆1年），柔佛帮助荷兰攻陷马六甲。柔佛本以为能光复马六甲了，谁知荷兰占领马六甲后，并没有把马六甲交给柔佛人。在葡萄牙人从宾坦岛撤离后，荷兰人还占领了宾坦岛。
葡萄牙势力退出马来半岛后，柔佛王国的国势似乎在转强，甚至占领了苏门答腊岛的西亚克（也称为锡阿克）、英德拉基里地区。
在马六甲对岸的苏门答腊岛上有二个强大的苏丹国——亚齐苏丹国、德马克苏丹国。
苏门答腊岛的西部是亚齐苏丹国，首都是大亚齐。
亚齐苏丹国是由逃到苏门答腊岛的占城人建立的。占城人的农业受中国中原技术的影响，懂得利用厩肥施肥、沟渠灌溉和耕牛耕作，因此是苏门答腊岛上农业技术最先进的国家。不过亚齐人种田使用的不是水牛，而是黄牛。亚齐人的商业也相当发达，传统上男子结婚的第一年就得出海做生意。逃到苏门答腊岛的占城人改宗YSL教后，与奥斯曼帝国、波斯帝国的关系很好，亚齐军队中有5000多人的奥斯曼雇佣兵，装备有奥斯曼帝国援助的火器，骑兵所骑乘的马产自波斯，大象兵中有大量印度人驾驭大象，但大部分士兵用的还是弓箭、刀剑等冷兵器。
亚齐人曾于1521年、1537年、1547年、1568年、1569、1629年数度进攻马六甲，但都没有成功。亚齐国在多年对马六甲的征战中，终于从曾是苏门答腊岛最强的军事强国开始衰落。
万历十四年（1586年），淡目苏丹国被万丹、马打蓝灭亡后，部分王室成员来到苏门答腊岛中部的巨港，重建了淡目苏丹国，后改称德马克苏丹国。
万历四十一年（1613年），亚齐出动6万兵力进攻德马克苏丹国，德马克苏丹国不得不臣服。
万历四十四年（1616年），荷兰人在占卑设立商馆，不过到了天启三年（1623年）又撤离了。
万历四十六年（1618年），亚齐进攻马来半岛柔佛国的属国彭亨，彭亨苏丹臣服于亚齐。
万历四十七年（1619年），荷兰人占领了巴达维亚后，亚齐进攻马来半岛的吉打，迫使吉打苏丹臣服。苏门答腊岛东部原臣服于万丹苏丹国的楠榜苏丹国，开始向亚齐苏丹进贡。
至此，亚齐苏丹不仅基本统一了苏门答腊岛，还将势力扩展到了马来半岛的吉打、霹雳、彭亨。
泰昌元年（1620年），荷兰人在巨港设立商馆。
崇祯九年（1636年），荷兰人又在占卑设立商馆，后来考虑到巨港的商馆可完全替代占卑的商馆，因此几个月后荷兰人再次撤离了。
崇祯十四年（16肆1年，荷兰占领马六甲。也正是在这一年，亚齐苏丹伊斯坎达尔去世，由他的女儿帕尔曼苏里继任亚齐苏丹，称为萨菲亚丁拉迪（注：在YSL教中，男苏丹被称为“拉图”，女苏丹被称为“拉迪”）。柔佛国与亚齐国开始在苏门答腊岛争夺地盘，亚齐开始接连失利。
崇祯十五年（16肆2年，德马克苏丹与马打蓝苏丹曾联合进攻荷兰舰队，遭到失败。自此周边的亚齐、柔佛再也不敢轻易与荷兰人开战。
马六甲是一座大城市，城市中心是一座山，因郑和下西洋的时候登过此山，因此被称为“三宝山”。葡萄牙人占领马六甲后，将此山称为圣保罗山。葡萄牙人将城堡建立在山脚下，马六甲河的左岸，面向海洋。城堡是由1个堡垒和四面面向海洋的城墙组成，南扼马六甲河的河口。城墙经不断扩展，现城墙长度为1公里长，有6个炮楼，城墙西侧有一条沟通海峡的壕沟，北侧、东侧、南侧也有壕沟，易守难攻。
城堡有4个城门，西大门有一座吊桥，横跨马六甲河，商船经过此桥时，需缴纳税费。另外三面的城墙也有城门，连接城堡、城市、郊区。
荷兰人占领马六甲后，只允许荷兰人进出城堡，外人不得入内。
荷兰东印度公司的总部设在巴达维亚，因此荷兰人占领马六甲后，并不支持发展马六甲的经济，甚至还限制各国商人在马六甲经商，因此马六甲城内其他国家的商人纷纷将商馆迁到望加锡、巴达维亚、巨港等地。但荷兰人在马六甲驻有30艘舰船，2500名士兵。
十二月十八日（16si4年1月27日），刘静逸舰队到达马六甲。他的舰船悬挂的是葡萄牙人的旗帜。
刘静逸在望远镜里看到马六甲城外只有27艘舰船，少了的三艘舰船估计在巨港或在巴都沙哇。等消灭了这里的荷兰舰船，再去巨港、巴都沙哇搜索那三艘荷兰舰船。
随着“汉武帝号”、“唐太宗号”的炮声，在马六甲海面上巡逻的4艘军舰纷纷中弹。没中弹的荷兰舰船朝着炮声方向张望，才知道远处有一支敌人的舰队。他们忙拉起风帆，想向东面开来，今天正好是西南风，速度应该能很快。但风速是快不过炮弹的，很快又有6艘军舰被击毁。荷兰人这才醒悟过来，“葡萄牙人”的舰船是可以隔很远开炮击中目标的，还不用等自己的舰船靠近去战斗，都会被击沉在海里，于是剩下的17艘军舰又纷纷掉头，开始往西边逃跑。
刘静逸舰队的舰船船速是每小时20公里，荷兰人的风帆军舰即使顺风满速，速度也只有18公里，逆风的话，速度能有每小时5公里就不错了，还要走“之”字形，哪里能逃得出去。
半小时后，荷兰人的27艘军舰全部被击沉。
随后，“吴江号”、“常熟号”、“绩溪号”、“祁门号”、“旌德号”、“青阳号”抵近马六甲，停在了荷兰人设在马六甲城堡上的大炮射程之外。
刘静逸还是老规矩，先用铁甲舰远程摧毁马六甲城墙上的炮位，再炮击城堡内的荷兰人。
没多久，马六甲城墙上的几门大炮都被摧毁了。接着城堡内响起阵阵爆炸声，一颗炮弹居然落到了城堡西侧的跨河大桥上，把大桥给炸断了，好多正在桥梁上奔跑的荷兰人落到了水里。
荷兰驻马六甲海军司令莱尔森早在听到炮声后就赶到了炮塔瞭望塔了解情况。