士会退休的第三年，公元前589年，齐国又侵略鲁国，围攻今山东泰安东南的龙邑，齐顷公的宠臣庐蒲就魁在攻城时被龙邑的人抓去，齐顷公派人对龙邑的人说：“你们不要杀他，我和你们盟誓，不进入你们的边境。”
龙邑人不听，杀了庐蒲就魁，并把他的尸体放在城上示众。齐顷公大怒，亲自击鼓督战，齐军猛攻了三天，攻下龙邑，又继续南侵。
这时，卫国出兵救助鲁国了，卫国军队没有到鲁国来，而是在孙良夫等人的统率下，在齐、卫交界处向齐国发动进攻，但是被齐国人打败了。
于是，孙良夫和鲁国大夫臧许一齐到晋国来求援，他们知道郤克一直想报仇，所以两人到晋国后，不住在专门接待使者的馆舍里，而都住在了郤克家。
郤克现在已是晋国的总理、三军统帅，他坚决地主张出兵，大臣们没有反对，晋景公也就同意了，允许他动用七百乘战车的兵力。郤克嫌兵力太少，他说：“七百乘，这是城濮之战时我军的兵力啊，城濮之战那会儿，有先君文公的英明，有先轸等先大夫的敏捷，所以他们能取得胜利，我郤克跟先大夫们比起来，连给他们提鞋都不配啊，我怎么可能以这点兵力取胜？至少也得有八百乘吧！”
晋景公同意给他八百乘（约六万人）兵力，于是，郤克统率中军，士燮担任上军的副军长，此时晋国六卿不全，缺了好几个人，上军暂无军长，就由副军长士燮一人统率上军。栾书为下军将，下军没有副军长，也是他一人统率，韩厥为司马。
晋国大军浩浩浩荡荡地出发了。齐军见晋军出动了，就撤退回国。晋军在鲁国军队、卫国军队和狄人军队的协同下，衔尾直追，一直追到齐国境内，追上了齐军。
周历六月十六日，齐顷公派人向郤克请战，说：“您带领晋君的军队辱临敝邑，我们的士兵虽然不多又疲弱，还是愿意在明天早上跟你们相见（决战）。”
晋国人派使者去回复齐顷公，说：“晋和鲁、卫是兄弟之国，他们来求援，说齐国经常跑到他们的土地上去发泄怨恨。我们国君不忍让兄弟之国受辱，命令我们这些做臣子的来向你们齐国请求关照鲁、卫两国，但没叫我们长久停留在你们齐国。打起仗来，我们只能前进不能后退，不必辱劳齐君来下命令。”
齐顷公说：“晋国大夫们应允作战，正是我的愿望。如果你们不答应交战，我也要跟你们兵戎相见！”
高固想起自己差点被晋国人拘捕就气不打一处来，他单身一人向晋军发起了挑战，冲进晋军军营，举起石头向晋军投砸，抓了一名晋军还夺了一辆晋军的马车。他回到齐军军营后，在缴获的战车后面系了一株带根的桑树，把齐军大营跑了个遍，边跑边大喊：“缺乏勇气的人可以来买我剩余的勇气！”
一时，齐国的君臣们战意高昂，很不把晋国人放在眼里。
第二天一大早，晋、齐双方军队在齐国的鞌（今山东济南市西南）列阵相对，齐顷公说：“让我先消灭了敌人再吃早饭！”驾战车的马还没有披上马甲，他的战车就朝着晋军冲了上去。
激战开始了。
晋军主帅郤克中了箭，血一直流到他的鞋子上，依然没有停止击鼓，冲锋的鼓声一直响着。后来，也许是血流多了，郤克有点支持不住了，喊了起来：“我受伤啦！我受伤啦！”
给郤克驾驶战车的大夫解张说：“刚一开始交锋，箭就射穿了我的手，一直穿到了我的臂肘，我折断了箭杆继续驾车，我的血把战车的左轮都染成黑红色的了，我都没敢吭声，您忍耐一下吧！”
郤克的车右、大夫郑缓丘也不满地对郤克说：“从交战开始，只要遇到险阻，我就一定下去推车，您哪里知道这些？您只知道您受伤了！”
解张说：“军队的耳目在于我们中军的军旗和战鼓，军队进退都听从于旗鼓，这辆兵车由一个人镇守就可以完成大事，怎么能因为受伤而败坏国君的大事呢！既然穿上了铠甲拿起了武器，就应该抱定必死的决心，您受伤还没到要死的程度，您要努力自勉！”
说着话，解张把缰绳并在左手，右手拿过鼓槌奋力击鼓。单手控制拉车的战马，当然没有双手控制得好，战马顿时往前狂奔，倒也是歪打正着，晋军将士看到主帅的战车不要命地冲向敌军，也跟着往前猛冲，齐军没能顶住，绕着华不注山（在今山东历城东北）逃跑。晋军在后紧紧追杀，一连绕着华不注山追杀了三圈，齐军大溃。
晋军的司马韩厥昨天夜里梦见他的父亲对他说：“早晨出兵你要避开车上左右的位置。”本来他是他这辆战车的头儿，应该站在车左位置上负责射箭，因为这个梦，交战时他就在中间驾驭战车。
韩厥的战车紧追在齐顷公的战车后面，给齐顷公驾车的齐国大夫邴夏对站在车左位置上负责射箭的齐顷公说：“射他们那个驾车的人，那是个君子！”
齐顷公说：“既然人家是君子还射他？这是不合礼法的。”说着就射韩厥车上的车左，韩厥的车左顿时中箭坠车。齐顷公又射韩厥的车右，把车右也射死了，不过他没有坠车，而是倒在了车上。
晋国大夫綦毋张的战车毁坏了，看到韩厥，就说：“请让我搭你的兵车吧！”韩厥就让綦毋张上了车，他上车后就站在了车左，韩厥用手肘触他，示意他别站在那儿，他就移到车右，韩厥又用手肘触他，最后綦毋张就站在了韩厥的身后。