道教是中国土生土长的传统宗教，它产生于东汉中叶，形成于东汉末年。东汉王朝从和帝开始，政治上逐步形成外戚与宦官两大集团，彼此夺利争权，使东汉王朝的统治日益腐朽和黑暗，给下层民众带来深重的苦难。当广大人民在渴望摆脱苦难而又找不到出路的时候，就常常幻想有一种神灵的力量来拯救自己，把希望寄托在一种宗教身上。而统治阶级在面临严重的社会危机之时，感到儒学已不能维持正常的社会秩序，也极力企图利用宗教来麻痹人民，借以稳定其统治。于是佛教转盛，道家复起，道教也趁机而兴，企图用一套宗教救世之方，改良政治，变易风俗，慰藉人心。
道教与中国传统文化关系密切，首先表现在它的主要来源是古代宗教迷信。巫是神与人之间的中介者，能降神、解梦、预言、祈雨、医病、占星。民间巫术用符水治病，借卜筮占吉凶。先民以为疾病是有鬼附体，需用巫术加以祛除，由此有符咒驱鬼的法术。殷人尚鬼，故也重巫，如以巫咸、巫贤为相。春秋战国时期荆楚重巫，《楚辞》中即有很多巫觋降神的描述。楚文化的这种祈祷、降神、禁咒之风，当是道教的一个源头。战国以后，神仙方士宣传仙药可以长生不死，迎合上层贵族要求永享富贵的欲望，得到他们的支持。齐威王、齐宣王、燕昭王和秦始皇都醉心方术，派人入海觅仙求药。汉武帝宠信齐人少翁、栾大、公孙卿等方士，终日梦想如黄帝一样飞升成仙。这些神仙学说和方术思想逐渐衍化为道教的修炼方法。其次，表现在它与道家哲学，主要是《老子》和《庄子》的关系上。先秦与东汉道家是一个学术派别，不是宗教教派；《老》、《庄》等书是学术著作，不是宗教典籍。关于《老子》之被神学化以及老子何以被奉为道教教主，现在还无法做出准确说明。从时间上推断，应在东汉时期，首先出现在宫廷和上层贵族阶层。光武帝儿子楚王刘英“晚节喜黄老，学为浮屠斋戒祭祀”。明帝诏书也说“楚王诵黄老之微言，尚浮屠之仁祠”。桓帝“好神，数祀浮屠老子。百姓稍有奉者，后遂转盛”。这里所说老子被道教奉为神，与先秦的哲学家老子无关，而是以教主的形象出现的。
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一种宗教要形成一股社会力量，必须建立相应的组织和拥有众多的信徒。由民间巫术发展起来的原始道教的主要宗教活动是以符水治病，祈祷禳除，又提倡互助救困，能解穷民燃眉之急，因此对社会下层人民有较大的吸引力。东汉末年，天下大乱，民生困苦，为符篆派道教组织在民间的建立，提供了有利的外部条件，于是有太平道和五斗米道的兴起。
太平道是张角于东汉灵帝时（167—189）所创立。据《后汉书·皇甫嵩传》：“巨鹿张角自称大贤良师，奉事黄老道，畜养弟子。跪拜首过，符水咒说以疗病。”十余年间，发展徒众至数十万，遍及青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州。《三国志·张鲁传》裴注引《典略》亦云：“太平道者，坚持九节杖，为符祝，教病人叩头思过，因以符水饮之。得病或日浅而愈者，则云此人信道；其或不愈，则为不信道。”太平道主要在下层群众之间流行，受早期道教经典《太平经》中部分反映劳动群众愿望和要求的思想影响。它的特点是人多地广，规模巨大，而领导集团有武装起事的预谋，传道的目的在于借用宗教外衣为起事进行思想和组织准备。他们打出“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”这一带有宗教和谶语色彩的口号，向封建朝廷实行造反，军队著黄巾，张角自称黄天，表现出黄老崇拜的特色。太平道于中平元年（184）发动了反叛朝廷的起事，一时“八郡同时俱发”，“所在燔烧官府，劫略聚邑，州郡失据，长吏多逃亡，旬日之间，天下响应，京师震动”。后被东汉政府动员大军镇压下去，太平道从此传授不明。
五斗米道也是中国原始的道教，它的开山祖师是沛国丰人张陵。关于张陵的事迹，史书记载极其简略。惟《三国志·魏志·张鲁传》中记云：“鲁……祖父陵，客蜀，学道鹄鸣山中，造作道书，以惑百姓。从受道者，出五斗米，故世号米贼。陵死，子衡行其道。衡死，鲁复行之。”这是历史上关于三张传道世系的最早记载。另据《典略》谓：“汉中有张修，”“修为五斗米道。”张修死后，“鲁在汉中，因其民信行修业，遂增饰之”。又《后汉书·灵帝纪》云：中平元年春二月黄巾起事，“秋七月，巴郡妖巫张修反，寇郡县”，裴注引刘艾纪日：“时巴郡巫人张修疗病，愈者雇以米五斗，号为‘五斗米师’。”是历史上确有张修其人。陈寿在《三国志·刘焉传》中称：“益州牧刘焉以鲁为督义司马，与别部司马张修将兵击汉中太守苏固。鲁遂袭修杀之，夺其众，”“鲁遂据汉中，以鬼道教民，自号师君。”根据以上几条记载，五斗米道系张修在汉中创建，而后张鲁袭杀张修，取教权。以上两说均有所本，并志于此。
据《典略》，张修的五斗米道，除叩头思过、符水治病与太平道相同外，“又加施静室，使病者处其中恩过。又使人为奸令祭酒，祭酒主以《老子》五千文，使都习，号为奸令。为鬼吏，主为病者请祷。请祷之法，书病人姓名，说服罪之意。……使病者家出米五斗以为常，故号日五斗米师”教权转入张鲁手中后，五斗米道的活动更加充实完备。《典略》说；“教使作义舍，以米肉置其中以止行人；又教使自隐，有小过者，当治道百步，则罪除；又依月令，春夏禁杀；又禁酒。流移寄在其地者，不敢不奉。”《三国志·张鲁传》亦谓：“鲁遂据汉中，以鬼道教民，自号师君。其来学道者，皆名‘鬼卒’，受本道已信，号‘祭酒’。……诸祭酒皆作义舍，如今之亭传。又置义米肉，悬于义舍，行路者量腹取足，若过多，鬼道辄病之。犯法者三原然后乃行刑。不置长吏，皆以祭酒为治。”由于张鲁实行政教合一，用宗教推行教化，去鄙俗，淳风气，在汉末战乱的岁月中，巴、汉一带得以形成一个局部安定的社会环境，达三十余年，史称“民夷便乐之”，朝廷“力不能征”。献帝建安二十年（215），张鲁归降曹操，官拜镇南将军，封阆中侯，邑万户。可见五斗米道的遭遇与太平道不同，它不但没有遭到太平道那样悲惨的下场，反而乘太平道被消灭之机向全国扩散，演变为天师道，成为魏晋时期道教的正宗。
对中国道教的形成和发展有着重要意义的道书是《太平经》和《周易参同契》。
《太平经》是流传至今的最早的道教经典。在此之前，西汉成帝时“齐人甘忠可诈作《天官历包元太平经》十二卷，以言‘汉家逢天地之大终，当更受命于天，天帝使真人赤精子，下教我此道’”。据此，该书当是具有道教性质的社会改良理论。东汉时期，民间流行的巫术与黄老学说的某些部分结合起来，逐渐形成了道教。顺帝时，琅玡宫崇“上其师于吉于曲阳泉水上所得神书百七十卷”，号为《太平清领书》，“其言以阴阳五行为家，而多巫觋杂语”。今所存《太平经》残本，是从《太平清领书》演化而来。《太平经》推尊图谶，多以阴阳之说解释治国之道，还采摭了一些佛教义理加以缘饰。《太平经》里有维护封建统治的言论，也有改良主义的言论，如主张任用贤才，公平办事；减省刑罚，避免重刑死法；反对穷奢厚葬；准许万民直言疾苦，使下情上达等。尤为难能可贵的是，书中有些反映农民愿望的言论，如“夫人各自衣食其力”，“天生人幸使其人人自有筋力，可以衣食者”。这是农民群众的生活原则。自食其力的反面是四体不勤地剥削他人。《太平经》认为天地间的财物应该公有公用，不能让极少数人独占为私有。“此财物乃天地中和所有，以共养人也。……此大仓之粟，本非独鼠有也，小内之钱财，本非独以给一人也；其有不足者，悉当从其取也。”这些经义蕴含着十分深刻的真理和智慧的光芒，而且通俗透辟，感人肺腑，颇易为农民所理解和接受。
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《太平经》提出“太平”的社会理想，是该书留给后人印象最深的美好概念。书中解释“太平”为“太者大也，平者正也”（王明《太平经合校》第148页）。太平世界是和谐公正安定的世界，“凡事皆能得其宜，帝王优游，盗贼无有，百姓无怨，颂声不绝”（王明《太平经合校》第192页）。这种向往和平，反对战乱的思想，引起了当时广大群众的共鸣，对于汉末民间道教的形成，产生了一定的影响。
《周易参同契》是稍晚于《太平经》的道教丹鼎派理论著作。它的中心思想，是运用《周易》揭示的阴阳之道，参合黄老自然之理，讲述炉火炼丹之事，基本上是一部外丹经。书中主要讲述炼丹的用药、火候及服用效应等。该书文字古奥，语言含混，千余年来，学者反复研味，多方诠释，仍不能得其真意，甚至像朱熹那样的理学家也慨叹说“无下手处，不敢轻议”。然而，无论如何，《参同契》却推演出许多新的丹鼎学说，奠定了道教外丹学说的基本理论，被称为丹经之祖。