东晋哀帝兴宁元年，江南丹徒县出了一位乱世枭雄，名叫刘裕，字德舆，小字寄奴。他的远祖是汉高祖的弟弟楚元王刘交。刘裕出生的那天晚上，整个屋子突然焕发光亮，就像白天一样。可是小刘裕一坠地，他的母亲赵氏就撒手而去，父亲刘翘认为他是个不祥之人，想把他扔了，幸亏姨母怜惜他，硬是把他留了下来。后来，刘翘娶萧氏为继室。萧氏对这个可怜的孩子很好，呵护备至。刘裕十九岁的时候，已是七尺有余的壮小伙儿。不料刘翘突然病逝，留下一对孤儿寡母，凄凉度日。刘裕向来不喜欢读书，只认识几个字，平日喜欢舞枪弄棒，骑马射箭。但乡里无从施展技艺，为了生计，刘裕不得不做鞋谋生，日子困苦不堪。虽然自己吃不饱穿不暖，刘裕却总是毕恭毕敬地奉养继母，宁可自己饿着，也不让继母受苦。
一天，刘裕在竹林寺游玩，觉得有些疲倦，便在讲堂前打盹儿。僧徒见他衣衫褴褛，顿生逐客之意，正要上前喝逐，忽然看见他身上现出龙的图腾，周身还发出五色光。众僧异常惊骇，禁不住哗噪起来。刘裕被他们惊醒，问他们怎么回事。众僧仍是目不转睛地瞧着他，交口称奇。刘裕再三诘问，众僧才各述所见。刘裕微笑着说：“现在还有龙光吗？”众僧回答说：“没有了。”刘裕说：“请师傅们不要乱说！恐怕是你们被太阳迷住了眼睛，所以才产生五彩光芒的幻觉。”众僧不等他说完，齐声喧嚷道：“我们明明看见有五色光罩住你的身体，怎么能说是被迷住了眼睛呢？”刘裕也不跟他们多辩，起身就走。回家后，细细一想，众僧应该不会无缘无故地欺骗自己，难道果真有五色光护体，这会不会是大富大贵的预兆？左思右想，忐忑不定。到了黄昏就寝，刘裕还是狐疑不决，辗转反侧，蒙眬睡去。迷迷糊糊中，好像身旁果真有两条龙，左右盘着，他便跃上龙背，驾龙腾空，霞光绚彩，紫气盈途，也不知是何方何地，任龙游走。经过了许多山川，忽然前面笼着一道十分阴浓的黑雾，就像黎明前的黑暗一样，十分混沌。刘裕伏在龙背上向下一看，只见下面露着一线河流，河中隐隐现出黄色。那龙到了此处，似乎也有些惊惧，悬空一翻，坠落河中。刘裕惊骇极了，一声狂呼，便醒了。睁开眼睛，四下一瞧，仍然是一张破床，唯独案上一盏残灯，临睡时忘记吹熄，所以余焰犹存。回忆梦中的情景，他迷惑不解，但想到乘龙上天，刘裕觉得好歹是个吉兆，将来时来运转，也说不定。于是吹灭灯，想再睡会儿。不料却怎么也睡不着，没过多久，便是晨鸡四啼，窗前露白了。
第二天一早，刘裕伺候继母用过早膳，便去祭拜父亲。途中遇到一个叫孔恭的风水先生，刘裕趁机与其攀谈。得知孔恭正在为一户富人挑选墓地，刘裕便决定与他结伴而行。到了候山，刘裕的父亲就葬在这里。因为家穷，没钱为父亲筑墓，只有一堆黄土耸在那里，除了刘裕，没人认得。刘裕戏逗孔恭说：“这墓怎么样？”孔恭绕墓地走了一圈，说道：“是谁挑的这块地，这可是一块发王地呢！”刘裕骗他说不知道，只问他什么时候会显贵。孔恭回答说：“不出数年，必有征兆，前途不可限量！”刘裕笑道：“敢情做皇帝不成？”孔恭也笑道：“你怎么知道这墓主的子孙不会做皇帝？”彼此评笑一番，孔恭说者无心，刘裕却是听者有意。二人作别，刘裕欣然回家，从此心中有了大志向。不过时机未至，生计依然要顾，刘裕整天外出劳作，不是卖鞋，就是砍柴；有时看到飞禽走兽，也会射中几只，拿来充饥。
这年秋天，刘裕在湖边割芦苇。正割着，突然觉得一股腥风扑面而来，又听见流水齐嘶，四面八方的芦苇都发出一片秋声，震动耳鼓。刘裕觉得有异，忙跳开几步，跑到一个高冈上，凝神四望。突然，从芦苇丛中窜出一条鳞光闪闪的巨蟒，张目吐舌，十分恐怖。刘裕从没见过这么大的蟒蛇，吓了一跳，急忙摘下腰间的弓箭，搭弓上箭，仗着天生的神力，向蟒蛇射去。只听“嗖”的一声，不偏不倚，正中蛇颈。蟒蛇负痛难忍，昂首怒视刘裕，好像要扑咬过来。刘裕连忙又是一箭，正中蛇眼，蟒蛇垂下脑袋，蜿蜒而去，过了许久才不见踪影。刘裕估算了一下，蟒蛇竟有数丈长，不禁失声道：“好大的恶虫！幸好我动作利索，才躲过这一劫。”说完，又回到原来砍柴的地方，捆好已割下的芦苇，然后扛回家。第二天，刘裕又来到湖边，隐隐听到捣药的声音，刘裕越发诧异。随即依声寻觅，走到莽丛中，竟看见几个青衣童子正在轮流捣药。刘裕朗声问道：“你们为什么在这里捣药？”一个童子回答道：“我家大王被刘寄奴射伤，所以我们在这里采药。”刘裕又问：“你家大王是谁？”童子回答说：“我家大王是这儿的土神。”刘裕笑道：“你家大王既然是神，那他为什么不杀掉寄奴？”童子说：“寄奴以后定会大富大贵，我家大王又怎么能杀掉他呢？”刘裕一听这话，胆气益壮，呵斥道：“我就是刘寄奴，专门来此除掉你们这些妖孽！”童子一听到“刘寄奴”三字，立即骇散，连捣好的药都不敢带走。刘裕将草药拿回家，后来每被刀箭所伤，便用草药敷治伤口，一敷即愈。历经几次征兆后，刘裕自知前程远大，不应长栖于田垄，埋没终生。于是与继母商议投身从戎，想伺机大展宏图。继母知道他志向远大，就没阻拦他，由着他去从军。
刘裕辞别继母，投到孙无终旗下。孙无终见他身材高大，气宇不凡，料知他绝非庸碌之徒，于是先让他做自己的亲兵，不久又便提拔他为司马。晋安帝隆安三年，会稽妖贼孙恩作乱，晋卫将军谢琰及前将军刘牢之奉命讨伐孙恩。刘牢之久仰刘裕的大名，想将刘裕收到自己旗下。刘裕也不推辞，立即投到刘牢之的大营。刘牢之令刘裕率数十人前去侦探敌人的踪迹。途中遇到几千名贼人，刘裕持着长刀，冲锋陷阵，惊得贼众霎时溃散。随后，刘牢之的儿子刘敬宣又带兵前来接应，杀得孙恩片甲不留，逃到海上去了。
不久，刘牢之回朝，刘裕也随军同去。孙恩无所忌惮，又攻陷会稽，杀死谢琰。刘牢之再次奉命东征，令刘裕前往勾章。刘裕边战边守，屡胜贼军。孙恩随后北犯海盐，刘裕忙移兵前去堵截，修城筑垒。等孙恩前来攻城时，刘裕亲自率数名死士迎击，大破孙恩。孙恩转走沪渎，航海到丹徒。丹徒是刘裕的故乡，刘裕得到警讯，日夜兼程赶往故乡。途中正好与孙恩相遇，一阵兜头痛击，孙恩军霎时溃散。晋廷因刘裕屡建奇功，升任他为下邳太守。刘裕受命后，继续率军剿贼。孙恩慌忙从郁州逃往临海，逃亡途中徒众被刘裕杀死大半。临海太守辛景趁势追击，杀得孙恩上天无路，入地无门，只好投入海中，做水妖去了。
孙恩有个妹夫叫卢循，神采清秀，逃亡的残众推他为主，于是一波才平，一波又起。当时，荆州刺史桓玄正统领荆、江八州的军事，威焰逼人。他因受到司马元显的猜忌而举兵作乱，并授任卢循为永嘉太守。晋安帝当即任命司马元显为骠骑大将军、征讨大都督，令他调兵征讨桓玄；又任命刘牢之为先锋，刘裕为参军，令大军即日出发。
大军走到历阳，正好与桓玄相遇。桓玄让刘牢之的舅舅何穆去当说客，劝刘牢之倒戈归附他。刘牢之也十分憎恨司马元显，便打起了先除元显，再除桓玄的算盘。刘裕得知后，与刘牢之的外甥何无忌极力劝阻，刘牢之不肯听从。刘裕又请刘牢之的儿子刘敬宣从旁劝阻，刘牢之反而大怒道：“我怎么不知道现在取桓玄的性命易如反掌？但是荡平桓玄以后，朝内的骠骑大将军司马元显对我的猜忌会更深，到时我还能保全身家性命吗？”随即投入桓玄的旗下。
桓玄将刘牢之收归旗下，然后进军建康。司马元显丝毫不能抵抗，任由桓玄入城。桓玄一除掉司马元显及其党羽，就自称丞相，掌管国政；同时任命刘牢之为会稽内史，收了他的兵权。刘牢之惊叹道：“桓玄一入京城，便夺去我的兵权，这可怎么办？”
刘敬宣劝刘牢之袭击桓玄，刘牢之担心兵力不足，忙召来刘裕商议：“我真后悔当初没听你的话，以至于被桓玄逼到这个地步。如果现在去攻打广陵，匡扶社稷，你还愿意追随我吗？”刘裕回答说：“将军率领数万禁兵，却没能讨伐叛贼，反而为虎作伥。如今贼人得志，威震天下，全天下都对将军失望透了，将军还能得到广陵吗？我情愿回京口，也不忍心见到将军孤危的局面。”说完就走了。
刘牢之又召集幕僚商议，说是想占据江北，讨伐桓玄。幕僚因刘牢之反复多变，都萌生离意，尽管当时勉强赞成，但一到起程之际，他们都陆续散去。何无忌也不愿追随刘牢之，与刘裕密议以后的打算。刘裕说：“刘将军此去必定失败，你就跟我回京口吧。桓玄如果能谨守做臣子的本分，你我二人不妨去投靠他，不然的话，就设法除掉他。”何无忌点头称是，没和刘牢之打招呼，就跟着刘裕去了京口。
刘牢之到了新洲，见部众都已离散，感叹一番，拔刀自尽；他的儿子刘敬宣逃往山阳。唯独回到京口的刘裕被徐、兖刺史桓修召为中书参军。永嘉太守卢循表面上虽听命于桓玄，但贼性不改，暗地里派党羽徐道复偷袭东阳。得到情报后，刘裕及时领兵截击，杀退徐道复，然后回军。
不久，桓玄篡位，把晋安帝废为平固王，并将都城迁到寻阳，改国号为楚，建元永始。桓修是桓玄的堂兄，桓玄令桓修入朝。刘裕也只得随着桓修前往建康，跟随桓修谒见桓玄。桓玄和颜悦色地接见他们，慰劳备至，并对司徒王谧说：“刘裕风骨非凡，的确是当今的人杰啊！”王谧趁机献媚说：“上天特意把刘裕赐给陛下，就是让他来匡辅新朝的！”桓玄听后，更加欢喜，每逢宴会，必召刘裕前来，殷勤款待。桓玄的妻子刘氏聪慧敏锐，她曾躲在屏后窥探，见刘裕相貌奇伟，知道刘裕非等闲之辈，忙找机会对桓玄说：“刘裕龙行虎步，气度不凡，在朝的所有臣子竟没有一个比得上他，大王不可不防！”桓玄说：“我也觉得刘裕气度不凡，所以格外优待他，想让他知恩图报，效忠于我。”刘氏说：“臣妾见他器宇深沉，未必会甘为人下，陛下不如趁早灭掉他，免得养虎为患！”桓玄慢慢回答道：“我正想靠他来荡平中原，等到关陇平定，再除掉他也不迟。”刘氏着急地说：“恐怕到那时，已经来不及了！”桓玄始终不听，仍让桓修回去镇守丹徒。
桓修想邀刘裕一同回去。刘裕托词旧伤复发，无法骑马，没有随桓修一起回去，却与何无忌一同坐船返回京口。二人在船上密谋许久，制定了讨伐逆贼的计划。到了京口，何无忌立即去拜见沛人刘毅，与他商议规复事宜。刘毅说：“以顺讨逆，还怕不会成功吗？只是军中没有主帅。”何无忌没有立即说出刘裕的名字，只是试探道：“你也太轻视天下人了，难道草泽中就没有英雄？”刘毅奋然道：“据我看来，只有一个刘裕！”何无忌微笑不答，回来禀报刘裕。来京城办事的青州主簿孟昶，回青州时刚好经过京口，便与刘裕叙谈起来，二人说得很是投机。刘裕问孟昶：“草泽间有英雄崛起，您知道是谁吗？”孟昶回答道：“当今的英雄，除了阁下还有谁？”刘裕不禁大笑，随即与他一同谋划起兵事宜。
刘裕的弟弟刘道规是青州中兵参军，青州刺史桓弘是桓修的表弟。刘裕便让孟昶回去嘱咐刘道规谋杀桓弘。交代妥当之后，刘裕一面让刘毅前往历阳，约同豫州参军诸葛长民谋取豫州刺史刁逵的性命；一面致信建康，让朋友王元德、辛扈兴、童厚之等人做内应，以便自己与何无忌刺杀桓修。这就是刘裕奋身建功的第一步！