建兴十四年二月十五日，大汉皇帝刘单率领十八万大军正式回朝，大军是分批回返的，刘单亲自统率的军队大约三万余人，这三万余人可谓是大汉最精锐的部队，是护圣将军夏侯忠亲自训练的。
一日，大军进入幽州地界，刘单忽的想起刘备是幽州涿郡涿县人，刘备自幼生活在这里，父母亲的坟墓也在这里。为了表现自己的孝道何不前去凭吊一番？
打定主意后，下令全军前往涿县。
涿郡大小官员听说皇帝要来祭祖，一下子可是忙活坏了。尤其是涿县县令，忙的不可开交，最首要的是要去修缮一遍原本已经修缮过的刘备父母的坟墓。
刘备的父亲刘弘虽然是汉室后裔，但到他这一辈早已家道中落，他自己曾经出仕过一段时间，但很快又回归平民生活。刘备出生没多久，刘弘去世，刘备和母亲相依为命，家境愈发贫穷。刘备长大后，母子二人以织席贩履为业谋生。
刘备虽然家境贫穷，但他从小很有志向。据说在他家的东南角长了一棵高五丈余的大桑树，枝繁叶茂，看上去桑叶像一顶小车盖。往来此地的人都认为这棵树不是普通的树，甚至有人说树下的这家人家讲诞生贵人。
刘备小时候和族中的小兄弟们在树下面玩耍，有时候对小兄弟们说：“吾必当乘此羽葆盖车。”这种车子只有皇帝能够坐，吓得听到这话的叔父刘子敬连忙跟他说：“你可别瞎说，以免牵连我们灭我刘氏满门。”每每读史至此总觉得刘备和他老祖宗刘邦当年看到秦始皇出巡时说的那句“大丈夫当如是”有异曲同工之妙。
其实，刘邦可谓是刘备的偶像，仔细观察他们二人身上有很多相似点。
其一，刘邦不喜欢读书，所谓“刘项原来不读书”。刘备也不喜欢读书，《三国志·蜀书·先主传》说他“先主（刘备）不甚乐读书，喜狗马、音乐、美衣服。身长七尺五寸，垂手下膝，顾自见其耳。少语言，善下人，喜怒不形于色。好交结豪侠，年少争附之”。
其二，刘邦宽厚待人，有长者之风。灭秦战役前，楚怀王熊心和众诸侯讨论是派项羽还是刘邦带兵攻打秦朝国都咸阳时，众人都认为项羽残暴、刘邦宽厚，推举刘邦攻打咸阳。刘备的宽仁在中国历史上都是著名的，他那句“夫济大事者必以人为本”更是千古名言。
其三，刘邦和刘备都慧眼识人，二人身上都有很高的人才凝聚力，聚集了一批人才为其所用。刘邦身边的贤才有张良、萧何、韩信、陈平、周勃等；刘备身边的贤才有诸葛亮、庞统、赵云、关羽、张飞等。正是因为有了这些贤才的辅佐，他们才能成就大业。刘备虽然没有像他祖宗刘邦那样统一天下，但从一介布衣通过自己的奋斗和贤才的辅佐成为雄踞西蜀的一代帝王也难能可贵了。
其四，刘邦和刘备都做过汉中王，也都是以蜀地作为基业征战天下的。不同点在于，刘邦较幸运，他的对手是空有武力没有智慧的西楚霸王项羽，所以他能一统天下。刘备的对手却是曹操、孙权这两位英明、杰出的君主，所以他只能雄霸一方，难以一统山河。
其五，刘邦和刘备都出身平民。刘邦的出身是泗水亭长，穷困潦倒。刘备虽然沾了刘邦的光成为皇族后裔，但实际是家道中落，以织席贩履为业。他们二人同处于社会的底层，了解民间百姓的疾苦，所以都能行仁政，爱护百姓。
其六，在《史记·高祖本纪》中，司马迁记载刘邦“好酒及色”，喜欢喝酒和女人。刘备是否喜欢喝酒我们无从得知，但从他在战争中屡次三番丢失妻子的情况来看，刘备身边的女人应该不少。
刘备有一位善良贤惠的母亲，虽然家里条件很差，但在刘备十五岁那年刘母还是让他外出游学，和同宗刘德然以及辽西人公孙瓒都拜同郡大名士卢植为师。刘备因此和公孙瓒等人结下了深厚的友谊，他曾像对待兄长那样对待公孙瓒。
刘备亲和力极高，同郡的青少年都乐于聚集在他身边，又得到大商人张世平、苏双的资助，于是建立了自己的部署。“黄巾起义”后，刘备率领自己的部署跟随校尉邹靖讨伐黄巾军因功被朝廷任命为安喜县尉，从此走上仕途，离开了家园，再也没有回来过。