齐顷公的车右是齐国大夫逢丑父，他眼看着摆脱不了韩厥的战车，为防国君被俘，就悄悄跟齐顷公互换了位置。当齐顷公的战车逃到华泉附近时，驾车的马被树绊住了，虽然逢丑父已换到了车左的位置上，但实际上他是真正的车右，这时他应该下去推车，但不巧的是，昨天夜里逢丑父在栈车里睡觉时，一条蛇钻进了他的车厢里，他用臂肘去赶蛇，却被蛇咬伤了，他一直瞒着伤，坚持作战，这时也没办法下去推车，于是就被后面的韩厥追上了。
韩厥手拿着绊马索站到齐顷公的马前，先向齐顷公一拜，然后稽首。
行完稽首礼之后，韩厥向“齐顷公”献上一杯酒和一块美玉，说道：“寡君（我们国君）命令我等群臣为鲁、卫来向您请求，他说，‘不要使兵车士卒深入齐国。’臣不幸，恰巧遇上您的兵车，没有逃走隐藏的地方。而且我又怕奔走逃避会造成晋、齐双方国君的耻辱。作为一个战士，我很不聪明，但我既然担任此职，只好勉强完成我应做的事了。”他所应做的事，当然就是俘虏齐侯喽！
但韩厥不认识齐顷公，也没有发现齐顷公已跟逢丑父换了位置，把逢丑父当成了齐顷公。逢丑父也摆出国君的派头，命自己的车右（真正的齐顷公）下车去给自己到华泉里取杯水来。
齐顷公下车离开后，找机会上了齐军的另一辆战车，逃脱了危险。这时逢丑父才把自己的真实身份告诉了韩厥。
韩厥把逢丑父献给了郤克，郤克要杀逢丑父，逢丑父大声喊道：“代替国君承受危难还要被杀，从今以后还有敢代替国君承受危难的人吗？”
郤克于是说：“这个人不怕用死来解除他的国君的危难，我杀他不祥，赦免他，用来鼓励那些侍奉君主的臣子。”
齐顷公不知道逢丑父已被释放，还带着一支部队来寻找他，多次被晋军围住，每一次从晋军中杀出来，他都会整顿一下队伍，鼓励那些想溃退的士兵。当他们闯进狄人的队伍之中时，狄人士兵大概是被他冒险营救自己部下的精神所感动，非但没伤害他，还拿戈和盾庇护他。
后来他又一头撞进了卫国军队之中，卫军围住了他，却又放了他。于是，他就逃离了战场，经由徐关逃回国都临淄。每当经过城邑的时候，他都会对守卫城邑的人说：“你们尽力防守好城邑，齐军败了！”
在路上他还遇到一个女人，军士命令那女人避开，那女人却只管问：“国君脱险了吗？”
齐顷公回答她：“脱险了。”
那女人又问：“锐司徒（军中管理锋利武器的官）脱险了吗？”
齐顷公说：“脱险了。”
那女人说：“既然国君和我父亲都脱险了，那就没事了！”说完就转身逃走了。
齐顷公觉得这女人懂得礼法，过后派人打听，得知她原来是军中管理建造壁垒事务的壁司徒的妻子，就赐给她一个邑的封地。
晋军追击败逃的齐军一直追到今山东益都西南的马陉邑，齐顷公派齐国上卿国佐带着当初齐国灭掉纪国时缴获的甗、玉磬再加上土地来贿赂郤克等晋军统帅，请求媾和。齐顷公交待国佐，如果晋国人不接受，那就随他们提条件吧。
结果，郤克果然不接受这些贿赂，他提出的和谈条件极度苛刻：一，萧同叔子要到晋国去做人质；二，齐国境内的田垄全部要改成东西走向（便于晋国的战车长驱直入）。
这样的条件，齐国人是无论如何接受不了的，先不说国君的母亲做人质这种完全不顾礼法的事，就是改变田垄走向，也是一项巨大的工程。所以，国佐说：“萧同叔子是我们国君的母亲，如果把齐、晋两国看成地位同等，她也相当于是晋君的母亲，拿母亲做人质，那就是用不孝来号令诸侯，那样的话，你们不也成了没有孝德的人了吗？先王划分疆界，治理天下的土地，按照土地的情况来播种适宜生长的作物，以获取应得的收益。如今你们却要我们改变田垄走向，这是不顾农作物的采光和生长情况，只想便于自己的战车行驶，也违反了先王遗命，还怎么能做盟主？如果你们硬要这样，那我们只能收拾集合起残余的军队，靠着坚城跟你们决一死战了！”
鲁国人和卫国人也一齐劝郤克：“齐国恨我们了！这次战死的人都是齐侯亲近之人，你若不答应齐国的请求，齐国一定恨我们更甚。现在，你们得到了齐国的国宝和土地，我们鲁、卫也收复了被齐国侵占的土地，并且免除了被齐侵略的灾祸，大家都得到了好处。况且，齐、晋两国都是上天授命的大国，真要一直拚下去的话，也无法保证晋国一定永久胜利啊！”
郤克那滚烫的头脑这才冷了下来，同意了齐国的请求，派人答复齐国人：“我们群臣率领兵车和士兵是替鲁、卫向齐君请命的，假如有理由可以向我们国君交待，这是你们的恩惠，怎敢不遵命！”
于是，晋、齐两国订立了和平盟约，同时，齐国把侵占的鲁国汶阳之地归还给鲁国。
鲁成公非常高兴，赐给晋军的三个统帅郤克、士燮、栾书每人一辆先路（卿所乘坐的礼车）和一套第一品级的礼服（三命之服）；晋军的其他高级军官，如主管甲兵的司马、主管营垒的司空、主管兵车的舆师、主管巡逻哨兵的候正，以及比卿的地位低一些的亚旅，全部每人赐给一套第三品级的礼服（一命之服）。
晋师凯旋回国，受到了晋国人民的热烈欢迎。
士会挂念着儿子，早早地就在人群中等候着儿子的归来了，可士燮却落在后面，很晚才进了绛都城，士会说：“燮啊，你不知道我在等你吗？怎么回来得这么晚？”
士燮说：“我们上军本来是走在前面的，但是我一想，我们若先进城的话，就首先接受了民众的欢呼和敬意，这不抢了元帅他们的风头了吗？所以我就故意落到了后面，让他们先进城接受风光。”
士会高兴得哈哈大笑，连说：“好，小子，你学会低调做人了！这下我们家族在你手里不会灭亡了！”