拓跋珪建北魏
338年，鲜卑族拓跋部的首领拓跋什翼犍在平城（今山西大同）建立代国。371年，他的孙子拓跋出生在参合陂北（今内蒙古凉城县西北）。拓跋6岁时，前秦君主苻坚率兵进攻代国，拓跋什翼犍被杀死，部众离散，代国灭亡。拓跋依附鲜卑独孤部，开始了流亡生活。淝水之战后，前秦政权崩溃，北方短暂的统一又被分裂割据所代替。拓跋乘势纠集旧部，征服了北方的一些少数民族，俘虏了大批人口和牲畜。东晋孝武帝太元十一年（386年），拓跋在牛川（今内蒙古锡拉木伦河）召开大会，即代王位，建元登国。同年四月，拓跋迁都盛乐（今内蒙古和林格尔西北土城子），称魏王，改国号为魏，史称“北魏”。
当时北魏不仅面临匈奴、高车、库莫奚和后燕的威胁，而且内部还有企图拥立其叔窟咄的势力。拓跋当机立断击败窟咄，消除了内患，巩固了自己的地位。随后，他开始东征西讨。登国三年（388年）五月，拓跋击败库莫奚部，确保了北部安定。同年，拓跋率军西征，大破高车部，使其归附。
登国五年（390年），匈奴刘卫辰部进攻贺兰部，贺兰部势单力薄，求救于北魏。拓跋率兵救援，匈奴退兵。次年十月，匈奴主刘卫辰派其子直力提率军9万，进攻北魏南部。拓跋率军在铁岐山（今内蒙古阴山北）埋伏，大败匈奴军。直力提单骑逃走，魏军乘胜追击，直逼匈奴都城代来城（今内蒙古东胜县西）。刘卫辰和直力提弃城逃走。魏军穷追不舍，俘虏直力提，刘卫辰被部下所杀。魏军将刘卫辰族人5000余人全部杀死，投尸黄河。从此以后，河套以南的部落全部归降，魏军缴获战马30万匹，牛羊400万头，实力大增。
北魏南部的后燕是鲜卑族慕容部所建，与拓跋部有姻亲关系。南燕君主慕容垂是拓跋的舅舅，本来扶植北魏作为自己的附属国，但北魏实力强大后，不断进攻臣服于南燕的部落，与后燕争夺北方的霸权。拓跋让弟弟拓跋觚去拜见舅舅慕容垂。慕容垂的几个儿子扣留拓跋觚，要求拓跋送给后燕几匹良马，拓跋见后燕如此无礼，不仅没送给良马，反而与后燕断绝了关系。双方终于反目成仇。
登国十年（395年）七月，慕容垂以太子幕容宝为元帅，辽西王慕容农、赵王慕容麟为副元帅，率精兵8万，向北魏大举进攻。当时燕强魏弱，拓跋召集大臣们商量对策。大臣建议避敌锋锐，诱敌深入，然后寻机击敌。于是拓跋率领部众，撤离盛乐，西渡黄河。燕军一路上没有遇到抵抗，很快到了黄河东岸，慕容宝下令造船，准备渡河。这时魏军在黄河的西岸、北岸屯兵15万，严阵以待，并取得了后秦支持。燕军造好船后，突起大风，有数十艘战船被吹到对岸，300多名燕军当了魏军的俘虏。同时拓跋派人在半路上截击燕国的信使，得知了慕容垂生病的消息。魏军将燕使押到黄河岸边，强迫他高声谎报慕容垂病死，并释放了燕军俘虏。燕军信以为真，顿时军心大乱，无心作战。
天气逐渐变冷，燕军兵疲马困，慕容宝只好烧掉船只，准备撤军。撤退之前，部将曾向他建议：尽快撤军，如果天气变冷，黄河结冰，那么魏军就会渡河追击。慕容宝妄自尊大，不以为然。果然一天晚上，气温骤降，黄河在一夜之间结冰。拓跋立即率骑兵2万踏冰过河，突袭燕军，燕军猝不及防，大败而逃，一直退到参合陂才惊魂稍定，在蟠羊山下背水扎寨。
慕容宝以为万事大吉，放松了警惕，整天骑马打猎，毫无防备。魏军日夜兼程，穷追不舍。一天晚上，魏军进至参合陂，秘密登上蟠羊山，正在睡觉的燕军丝毫没有察觉。清晨，燕军发现山上都是魏军，大为惊恐。魏军居高临下，从山上纵兵掩杀，势不可挡，燕军一触即溃，争相渡水逃跑。魏军紧追不舍，燕军人马互相拥挤践踏，压死、溺死者不计其数。慕容宝仅率数千人逃走，其他数万燕军全部缴械投降，拓跋下令将俘虏全部活埋。这一仗，后燕损失惨重，元气大伤。
398年，拓跋迁都平城，改元天兴，即皇帝位，是为魏道武帝。
拓跋和他的后代拓跋嗣、拓跋焘等经过数十年的征战，先后征服了匈奴，灭西秦、北燕、大夏和北凉，于439年统一了北方。北魏疆域东北至辽西，南抵淮河、秦岭，西到新疆东部，北至蒙古高原，与南朝的刘宋形成了南北对峙的局面。